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로봇공학 특론 (I)

  • 부산대학교
  • 이민철
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  • 주제분류
    공학 >기계ㆍ금속 >기계공학
  • 강의학기
    2019년1학기
  • 조회수
    4,836
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강의계획서
강의계획서
본강좌는 로봇매니퓰레이터의 기구학, 동역학, 궤적계획, 로봇 제어, 센서및 구동기, 적응제어, 강인제어, 로봇시스템 제어의 안정도 등에 이르기 까지로봇전반적인 내용을 다룸

차시별 강의

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1. 1. 로봇 개요 1. 로봇역사 2. 로봇의 종류 3. 로봇기술 URL
2. 로봇암 기구학 1. 순기구학 2. 역기구학 URL
3. 로봇암 동역학: Jacobian 1. 미소운동 2. 자코비안 URL
4. 로봇암 동역학:라그랑지-오일러 동역학 1. 라그랑지안 동역학 2. Robot Dynamics URL
5. 궤적계획 1. 관절 공간에서의 궤적계획 2. 직교 공간에서의 궤적계획 URL
6. 로봇암의 계산토크 제어 1. 로봇암의 제어 개요 2. 계산토크제어 URL
7. 로봇암의 슬라이딩 모드제어 1. 슬라이딩 모드제어기 2. 로봇의 슬라이딩 모드제어기설계 URL
8. 로봇암의 슬라이딩섭동관측기를 가진 슬라이딩 모드제어 1 슬라이딩 관측기 2. 슬라이딩 섭동관측기 3. 슬라이딩 섭동관측기를 가진 슬라이딩 모드제어 URL
9. 액츄에이터 1. 전기모터 2. 유압구동기 3. 공압구동기 URL
10. 센서 1. 위치/속도센서 2. 거리센서 3. 힘/토크센서 URL

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