48시간만에 끝내는 로봇공학
- 금오공과대학교
- 성영휘
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- 주제분류
- 공학 >전기ㆍ전자 >제어계측공학
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- 강의학기
- 2024년 2학기
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- 조회수
- 7,629
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- 평점
- 5/5.0 (1)
- 강의계획서
- 강의계획서
로봇공학에 관련된 이론을 학습하여 로봇 머니퓰레이터에 대한 해석, 설계, 운용 능력을 함양할 수 있는 동영상 학습 컨텐츠 제공
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1-1 서론
차시별 강의
| 1. | |
1-1 서론 | 로봇의 연혁 |  |
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1-2 서론 | 로봇의 분야 | |
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1-3 서론 | 로봇 용어, 로봇 종류 | |
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| 2. | |
2-1 좌표계와 변환 | 기초수학 | |
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2-2 좌표계와 변환 | 기초수학 | |
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2-3 좌표계와 변환 | 변환행렬 | |
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| 3. | |
2-4 좌표계와 변환 | 회전변환, 방향표시법 | |
| 4. | |
2-5 좌표계와 변환 | 방향표시법 | |
| 5. | |
2-6 좌표계와 변환 | 방향표시법 | |
| 6. | |
2-7 좌표계와 변환 | 동차변환행렬 | |
| 7. | |
3-1 순기구학 | 개요 | |
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3-2 순기구학 | D-H 표시법 | |
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| 8. | |
3-3 순기구학 | 평면 머니퓰레이터 | |
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3-4 순기구학 | 다관절 머니퓰레이터, 구형손목 | |
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3-5 순기구학 | 6축 다관절 머니퓰레이터 | |
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3-6 순기구학 | 스카라 머니퓰레이터 | |
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4-1 역기구학 | 개요 | |
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| 9. | |
4-2 역기구학 | 평면 머니퓰레이터 | |
| 10. | |
4-3 역기구학 | 다관절 머니퓰레이터 | |
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4-4 역기구학 | 구형손목 | |
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4-5 역기구학 | 6축 다관절 머니퓰레이터, 스카라 머니퓰레이터 | |
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| 11. | |
5-1 속도기구학 | 개요, 자코비안 | |
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5-2 속도기구학 | 특이점, 여유자유도 머니퓰레이터 | |
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6-1 경로계획 | 3차 다항식 궤적 | |
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| 12. | |
6-2 경로계획 | 5차, 사다리꼴 속도 궤적 | |
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