로봇 동역학 이론 및 응용 - 금오공과대학교 | KOCW 공개 강의

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로봇 동역학 이론 및 응용

금오공과대학교
주백석

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주제분류

공학 >기계ㆍ금속 >기계공학
강의학기

2012년 2학기

조회수

52,447
평점

4.6/5.0 (5)

기계공학의 필수 전공과목 중의 하나인 동역학과목은 기계공학을 비롯한 공학계열 전반에 걸쳐 두루 응용될 수 있는 과목이며, 로봇공학 과목은 첨단 IT융복합 연구가 되어, 두 과목의 연계를 더욱 실용적인 학문을 습득하는 발판이 되는 것이 그 목적을 함

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제2강-로봇공학 개요1

차시별 강의

1.		제1강-로봇공학의 소개	로봇의 정의 및 적용분야, 로봇시스템의 구성 및 분류, 로봇공학 용어 정리
2.		제2강-로봇공학 개요1	좌표계 및 좌표변환, 로봇 순기구학, 로봇 역기구학
3.		제3강-로봇공학 개요 2	로봇 속도기구학, 로봇 동역학, 로봇 제어
4.		제4강-로봇 정역학 이론	로봇링크에 적용된 힘 평형 방정식 로봇링크에 적용된 모멘트 평형 방정식
5.		제5강-로봇 정역학 응용	2링크 머니퓰레이터의 로봇 정역학 적용
6.		제6강-로봇 동역학 이론 1	관성모멘트, 동역학 기초 이론, 로봇 동역학의 개념
7.		제7강-로봇 동역학 응용 1	뉴튼-오일러 방식의 로봇 동역학 해석 뉴튼-오일러 방식을 이용한 2링크 머니퓰레이터의 로봇 동역학 적용
8.		제8강-로봇 동역학 이론 2	라그랑지 방식의 로봇 동역학 해석, 가상일의 원리, 스프링-질량-댐퍼 예제
9.		제9강-로봇 동역학 이론 3	로봇 링크에 대한 운동에너지, 로봇 링크에 대한 위치에너지, 일반화 좌표
10.		제10강-로봇 동역학 응용 2	라그랑지 방식을 이용한 2링크 머니퓰레이터의 로봇 동역학 적용, 로봇 동역학의 물리적 의미

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운영자2021-12-06 10:50: KOCW입니다. 강의내용에 오류가 있는 것이 맞으며 문의내용대로 수정하는 것이 맞다는 교수님의 답변입니다.

운영자2021-12-06 09:05: KOCW입니다. 문의내용을 금오공과대학교로 전달했습니다. 답변이 오는 대로 안내드리겠습니다.

bl******** 2021-12-05 12:19: 5강 39분05초의 L1 x X1(단위백터) 값구할 때 COS(θ1+θ2)가 아니고 COS(θ1) 이고 마찬가지로 SIN(θ1)이 아닌지요?

운영자2018-03-27 14:26: KOCW입니다. 1차시 강의 /제1강-로봇공학의 소개/의 1분4초를 확인하시면 됩니다. 로봇 동역학과 제어, SPONG 저 , 강철구 외 역/ 로보틱스 입문,제3판, CRAIG 저, 이대길 외 역 등입니다.

eh******* 2018-03-27 14:15: 감사합니다! 혹시 책 이름이라도 알 수 있는 방법 없을까요?

운영자2018-03-27 13:50: KOCW입니다. 1강에 안내된 강의교재는 인터넷 서점등에서 절판된 상태로 현재는 구매하기 어려운 것으로 보입니다.

eh******* 2018-03-27 12:00: 혹시 강의 교재는 따로 구할수 없는 건가요 ?

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